Problem Setting反馈线性化（Feedback Linearization）优势：简单粗暴问题：开始的时候反馈输入可能很大基于李亚普诺夫直接法设计为了构造负定的，可以：feedback_stability_basic.slx132.9KB出现上述收敛速度差异的原因可以通过求解微分方程来解释：对于方程 ：解得：对于方程 ：通过部分分式分解：解得：对于方程 ：解得：其中C为积分常数，由初始条件x(0)确定。
