Optimal Control
研究动机：
在约束条件下达到最优的系统表现
单输入单输出系统（SISO）
定义误差：
定义代价函数（cost function）：
其中，q和r是我们可以调节的参数，决定了系统在最优化的过程中我们更看重哪个方面的表现
- ，优先减小系统的输入
- ，看重误差
多输入多输出系统（MIMO）
同理，定义代价函数：
Optimal Control的具体例子
例子中：
、称为调节矩阵
为权重系数
Model Predictive Control
通过模型来预测系统在某一未来时间段内的表现来进行优化控制。
多采用离散状态空间的表达
3 Steps:
- Step1：在k时刻估计/测量当前的系统状态
- Step2：基于来进行最优化
预测区间：Predictive Horizon
控制区间：Control Horizon
- Step3：每一次行动只取，最后将窗口后移一个时间单位，进行新一轮的预测
Receding Horizon Control：滚动优化控制
