仿真文件PID.slx106.4KB值得注意的是,这里的微分项并没有采用理想的 ,而是已经叠加了一个低通滤波器。N 值越大,滤波器的截止频率越高,滤波作用越弱,微分环节的行为越接近理想微分。反之,N 值越小,滤波作用越强,但也会让微分作用对正常信号变化的响应变慢。 仿真结果不加入白噪音PID的控制效果最佳,但是这种效果的代价是很大的:在控制初期产生了巨大的输入在引入白噪音之后,稳态输入波动剧烈加入白噪音