LQR 轨迹追踪问题 (Trajectory Tracking)
当控制目标是使系统状态追踪一个非零的参考轨迹 时，标准的LQR调节器问题需要进行扩展。轨迹追踪的核心思想是通过状态增广，将追踪问题转化为一个等效的LQR调节器问题。
问题描述：非零目标
标准的LQR调节器旨在将系统状态稳定在零点。而轨迹追踪问题旨在让系统的实际状态 尽可能地去跟随一个给定的参考轨迹 。
这个参考轨迹可以是：
- 一个时变向量，其自身也由一个动态系统描述：。
- 称为目标转换矩阵。
- 当追踪目标为常量时， 为单位矩阵 。
误差调节稳态非零参考值控制
